Resumen

Inspirado en el comportamiento colectivo de entidades biológicas para la coordinación del movimiento en grupo, este artículo analiza el control de formación de robots móviles en tiempo discreto donde cada robot solo puede percibir la posición de ciertos miembros del equipo y el comportamiento grupal se logra a través de las interacciones locales de los robots. La principal contribución es una prueba formal original sobre la convergencia global al patrón de formación representado por un Grafo de Formación arbitrario utilizando funciones potenciales atractivas. El análisis se aborda para el caso de robots omnidireccionales con simulaciones numéricas.

• Materias:Redes complejas Redes ecológicas Ecuaciones en diferencias Sistema de ecuaciones diferenciales Valor límite fraccional
• Subjects:Complex networks Ecological networks Difference equations System of differential equations Fractional limit value
• Palabras claves:Control de formación; Robots móviles; Comportamiento grupal; Interacciones locales; Convergencia global; Funciones potenciales atractivas
• Keywords:Formation control; Mobile robots; Group behavior; Local interactions; Global convergence; Attractive potential functions