Resumen

Este artículo aborda el problema de la formación líder-seguidor de robots móviles no holonómicos. En la formación, el seguidor sólo puede obtener la pose (es decir, la posición y el ángulo de dirección) del robot líder. En primer lugar, la formación líder-seguidor se transforma en un seguimiento de trayectoria especial. A continuación, se diseña un observador de tiempo finito de red neuronal (NN) del robot seguidor para estimar la dinámica del robot líder. Finalmente, se desarrollan leyes de control de formación en tiempo finito para que el robot seguidor siga al robot líder en la separación y rumbo deseados en tiempo finito. La eficacia del observador NN en tiempo finito propuesto y las leyes de control de formación se ilustran mediante análisis cualitativos y resultados de simulación.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:robot líder, robot seguidor, observador temporal, leyes de control de formación temporal, leyes de control de formación, robots móviles no holonómicos, seguimiento especial de trayectoria, formación, líder, ángulo de dirección
• Keywords:leader robot, follower robot, time observer, time formation control laws, formation control laws, nonholonomic mobile robots, special trajectory tracking, formation, leader, direction angle