Resumen

En este artículo se propone una novedosa estrategia híbrida para el control de la formación de vehículos de superficie no tripulados (USV). La estrategia se divide en dos subsistemas: un controlador de velocidad virtual basado en el modelo bioinspirado y un controlador dinámico basado en el modelo de modo deslizante. El esquema de control propuesto resuelve el problema del salto de velocidad que se produce en el método backstepping tradicional cuando el margen de error aumenta repentinamente, y también satisface la restricción de control del actuador. Además, se diseña un controlador dinámico, combinando el modo deslizante con el controlador virtual propuesto, para evitar el tradicional problema de chattering. La estabilidad del sistema se demuestra mediante la teoría de Lyapunov. Los resultados de la simulación verifican la eficacia del controlador propuesto.

• Materias:Control del proceso Regulación automática Diagnóstico de fallos Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Automatic regulation Fault diagnosis Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:controlador dinámico, restricción de control del actuador, estrategia híbrida novedosa, método backstepping tradicional, vehículo de superficie no tripulado, controlador de velocidad virtual, problema, teoría de lyapunov, resultados de simulación, estabilidad del sistema
• Keywords:dynamic controller, actuator control constraint, novel hybrid strategy, traditional backstepping method, unmanned surface vehicle, virtual velocity controller, problem, lyapunov theory, simulation results, system stability