Resumen

El propósito de este estudio es ofrecer un controlador híbrido adaptativo para el control de formación de múltiples vehículos aéreos no tripulados (UAVs) en configuraciones líder-seguidor con retraso en la comunicación. Aunque existen numerosos estudios sobre el control de la formación, muy pocos incorporan el retraso en su modelo y son adaptativos también. La motivación detrás de este artículo es cerrar esa brecha. La estrategia consiste en un controlador lógico difuso adaptativo y un controlador Proporcional, Integral y Derivativo (PID) donde el controlador lógico ajusta los parámetros del controlador PID. El controlador también incluye un integrador que eleva el orden del sistema, lo que ayuda a reducir el ruido y los errores en estado estacionario. Las simulaciones confirman que la técnica propuesta es robusta y satisface los requisitos de la misión. Además, las formaciones de vuelo del enjambre fueron creadas por una curva B-spline basada en un simple punto de referencia. La principal contribución

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Control de formación; Controlador híbrido adaptativo; Vehículos aéreos no tripulados; Retraso en la comunicación; Controlador lógico difuso; Controlador PID
• Keywords:Formation control; Adaptive hybrid controller; Unmanned aerial vehicles; Communication delay; Fuzzy logic controller; PID controller