El propósito de este estudio es ofrecer un controlador híbrido adaptativo para el control de formación de múltiples vehículos aéreos no tripulados (UAVs) en configuraciones líder-seguidor con retraso en la comunicación. Aunque existen numerosos estudios sobre el control de la formación, muy pocos incorporan el retraso en su modelo y son adaptativos también. La motivación detrás de este artículo es cerrar esa brecha. La estrategia consiste en un controlador lógico difuso adaptativo y un controlador Proporcional, Integral y Derivativo (PID) donde el controlador lógico ajusta los parámetros del controlador PID. El controlador también incluye un integrador que eleva el orden del sistema, lo que ayuda a reducir el ruido y los errores en estado estacionario. Las simulaciones confirman que la técnica propuesta es robusta y satisface los requisitos de la misión. Además, las formaciones de vuelo del enjambre fueron creadas por una curva B-spline basada en un simple punto de referencia. La principal contribución
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