Resumen

En este trabajo se investigan problemas de control de seguimiento de formaciones variables en el tiempo y tolerantes a fallos para sistemas de enjambre de vehculos areos no tripulados (UAV) con topologas de conmutacin. Se consideran principalmente fallos en los actuadores, como la prdida de eficacia y el fallo de polarizacin. En primer lugar, basndose en la teora de grafos, se construye un protocolo de control de seguimiento de formaciones variable en el tiempo y tolerante a fallos con parmetros de actualizacin adaptables y la informacin relativa de los UAV vecinos, y se establece la condicin de viabilidad para el seguimiento de formaciones. El protocolo de control no depende de la informacin del lmite de fallo del actuador mediante el uso de tecnologa adaptativa. A continuacin, mediante la construccin de una funcin de Lyapunov razonable y la resolucin de la ecuacin algebraica de Riccati, se demuestra la estabilidad del controlador diseado. Para sistemas de enjambre de UAV con topologas de conmutacin y fallos de actuador, se adopta el protocolo de control de seguimiento de formacin diseado para permitir que los seguidores formen la formacin deseada variable en el tiempo y sigan el estado de los lderes al mismo tiempo. Por ltimo, se presentan ejemplos de simulacin para ilustrar la eficacia de los resultados tericos.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Investiga; Tolerante a fallos; Variable en el tiempo; Control de seguimiento de formaciones; Sistemas de enjambre de UAV; Fallos de actuadores.
• Keywords:Investigates; Fault-tolerant; Time-varying; Formation tracking control; UAV swarm systems; Actuator faults