Resumen

Se investiga el problema de control de formación variable en el tiempo para un grupo de vehículos aéreos no tripulados (UAVs) de tipo cuadricóptero bajo topologías de cambio markovianas a través de un protocolo de control activado por eventos dinámicos modificado. La forma de la formación está especificada por un vector variable en el tiempo, que prescribe las posiciones relativas y orientaciones entre todos los agentes. En lugar de la topología estocástica general, el grafo está gobernado por un conjunto de cadenas de Markov en los bordes, que pueden recuperar las topologías de cambio markovianas tradicionales de acuerdo con la red de comunicación práctica. La demostración de estabilidad para el origen del espacio de estados del sistema de lazo cerrado general se deriva del método de perturbación singular y la teoría de estabilidad de Lyapunov. Se lleva a cabo un protocolo de control de formación activado por eventos en términos de un parámetro de umbral dinámicamente variable, mientras se adquiere una eficiencia de recursos satisf

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Control de formación; Vehículos aéreos no tripulados de cuadricóptero; Topologías de cambio Markoviano; Protocolo de control activado por eventos; Prueba de estabilidad; Simulaciones
• Keywords:Formation control; Quadrotor unmanned aerial vehicles; Markovian switching topologies; Event-triggered control protocol; Stability proof; Simulations