Resumen

Este trabajo aborda el control de movimiento de un sistema de transporte inteligente cooperativo (C-ITS) de robots móviles no holonómicos que navegan por un entorno dinámico manteniendo una formación localmente rígida. Consideramos el diseño de entradas de control basadas en la aceleración que gobiernan el movimiento del sistema de transporte inteligente cooperativo (C-ITS) utilizando el método de campos de potencial artificial para la evitación de obstáculos y la atracción hacia objetivos designados. El esquema de control utiliza una nueva estrategia de líder-seguidor mediante coordenadas cartesianas para lograr una formación localmente rígida y sin colisiones de un sistema de transporte autónomo e inteligente. Los conceptos de bahías de aparcamiento virtuales y técnica de distancia mínima (MDT) se utilizan para lograr orientaciones prescritas de la formación en el destino final. La robustez del esquema de control se establece considerando el efecto del ruido en la formación, mientras que la eficacia de las leyes de control no lineal propuestas se demuestra mediante simulaciones por ordenador.

• Materias:Planificación de la producción Infraestructura de transportes Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Production planning Transport infrastructure Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:sistema de transporte inteligente cooperativo, esquema de control, formación rígida, método de campos potenciales artificiales, sistema de transporte inteligente, técnica de distancia mínima, robots móviles no holonómicos, leyes de control no lineales, plazas de aparcamiento virtuales, su
• Keywords:cooperative intelligent transport system, control scheme, rigid formation, artificial potential fields method, intelligent transportation system, minimum distance technique, nonholonomic mobile robots, nonlinear control laws, virtual parking bays, its