Resumen

El objetivo de este artículo es proponer una estrategia de mitigación del vuelco con frenado diferencial para vehículos de ruedas. La estrategia utiliza una descripción politópica (lineal a trozos) del vehículo e incluye la dinámica de traslación y rotación, así como los efectos de la suspensión. El controlador de frenado es robusto y los estados del sistema se predicen para estimar el riesgo de vuelco hasta un horizonte temporal determinado. A diferencia de los trabajos existentes, la naturaleza predictiva conmutada del control permite aplicarlo sólo cuando se prevé el riesgo de vuelco, interfiriendo lo mínimo con las acciones del conductor. Se analiza la estabilidad de la estrategia y se ilustra su robustez mediante simulaciones numéricas utilizando CarSim para diversos vehículos.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:estrategia de mitigación del vuelco con frenado diferencial, estrategia, controlador de frenado, simulaciones numéricas, naturaleza predictiva, riesgo de vuelco, dinámica rotacional, efectos de suspensión, estados del sistema, horizonte temporal
• Keywords:differential braking rollover mitigation strategy, strategy, braking controller, numerical simulations, predictive nature, rollover risk, rotational dynamics, suspension effects, system states, time horizon