Resumen

Para manejar diferentes perspectivas de incertidumbres no estructuradas, en este artículo se estudian dos técnicas de control robusto basadas en un modelo universal. En lugar de construir un modelo aplicable solo a un helicóptero multirotor de pequeña escala específico (MHeli), el artículo propone una técnica de modelado para desarrollar un marco de modelo universal. En particular, es sencillo aplicar el modelo universal a un cierto MHeli porque se propone una matriz de contribución y asignación en el marco del modelo. Basándose en las incertidumbres del modelo, la perturbación de carga del rotor es el enfoque principal debido a su importancia indispensable en el rendimiento de seguimiento. En contraste con los métodos comunes, se propone considerar esta incertidumbre no estructurada en esa perturbación externa y diseñar un observador de perturbaciones (DOB). Además, se diseña específicamente una clase de compensador adelantado para compensar el retardo de fase inducido por el DOB. En comparación con la conformación de bucle, se podría lograr un mayor rendimiento de seguimiento robusto en el rechazo de la perturbación de carga como un equilibrio entre la estabilidad robusta y el rendimiento de seguimiento que se evita con éxito con la estrategia de control basada en DOB.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Incertidumbres; Técnicas de control robusto; Modelo universal; Perturbación de la carga; Observador de perturbaciones; Compensador de plomo
• Keywords:Uncertainties; Robust control techniques; Universal model; Load perturbation; Disturbance observer; Lead-compensator