Resumen

Recientemente se han desarrollado numerosos robots musculoesqueléticos para conseguir una flexibilidad y destreza análogas a las de los seres humanos y los animales. Sin embargo, como la disposición de muchos actuadores es compleja, el diseño del sistema de control para el robot es difícil y desafiante. Creemos que los métodos de control inspirados en los seres vivos son importantes para el desarrollo de los sistemas de control de los robots musculoesqueléticos. En este estudio, proponemos un método de control de la coordinación muscular utilizando la selección de atractores, un método de búsqueda inspirado en los seres vivos, para un robot musculoesquelético de conducción antagonista en el que varios músculos (músculos monoarticulares y un músculo poliarticular) están dispuestos asimétricamente. En primer lugar, se construyen modelos de control de coordinación muscular para el robot musculoesquelético utilizando estructuras musculares antagonistas virtuales con una disposición muscular prácticamente simétrica. A continuación, se aplica la selección de atractores al modelo de control y posteriormente se aplica al modelo de control anterior sin coordinación muscular para comparar el rendimiento del modelo de control. Finalmente, se realizan experimentos de control de posición y se evalúa la eficacia del control de coordinación muscular propuesto y de la estructura muscular antagonista virtual.

• Materias:Método de elementos finitos Ingeniería biomédica Biomecánica Huesos Prótesis
• Subjects:Finite element method Biomedical engineering Biomechanics Bones Prostheses
• Palabras claves:control de coordinación muscular, estructura muscular antagonista, sistema de control, selección de atractores, robot musculoesquelético, modelo de control, experimento de control de posición, modelo de control previo, disposiciones musculares simétricas, músculo antagonista virtual
• Keywords:muscle coordination control, antagonistic muscle structure, control system, attractor selection, musculoskeletal robot, control model, position control experiment, previous control model, symmetric muscle arrangements, virtual antagonistic muscle