Resumen

La robótica de enjambre es un campo de investigación específico de la multirrobótica en el que un gran número de robots móviles se controlan de forma coordinada. El control de la formación es uno de los objetivos más difíciles del control de la coordinación de enjambres de robots. En este artículo se propone un enfoque de diseño de control basado en el comportamiento para dos tipos de problemas importantes de control de formación: formación inicial eficiente y control de formación evitando obstáculos. En este enfoque, se presenta un método de búsqueda basado en la clasificación para generar formaciones de robots a gran escala con el fin de reducir la complejidad computacional y acelerar el proceso de formación inicial para cualquier formación deseada. El método basado en el comportamiento se aplica para el control de la formación de sistemas de robots enjambre mientras navegan en un entorno desconocido con obstáculos. Varios grupos de resultados experimentales demuestran el éxito del enfoque propuesto. Estos métodos tienen aplicaciones potenciales para diversos sistemas de robots enjambre tanto en entornos de simulación como prácticos.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:control de la formación, problemas importantes de control de la formación, diversos sistemas de robots enjambre, enfoque del diseño del control, formación inicial eficiente, proceso de formación inicial, formación de robots a escala, campo de investigación específico, sistemas de robots enjambre, enfoque
• Keywords:formation control, important formation control problems, various swarm robot systems, control design approach, efficient initial formation, initial formation process, scale robot formation, specific research field, swarm robot systems, approach