Resumen

Este artículo presenta un control de salida para un manipulador mediante el cambio de la rigidez del muelle. Mediante el modelado y análisis de las características de rigidez no lineal del mecanismo de manivela-balancín, y utilizando el método de búsqueda de dominio de rigidez cero para seleccionar la rigidez de muelle apropiada, utilizando diferentes rigideces de muelle para establecer diferentes modelos de mecanismo, el robot puede finalmente controlar la salida de fuerza constante ideal, y al mismo tiempo, los resultados del análisis se aplican al diseño mejorado del manipulador de agarre de neumáticos. A través de este método, el manipulador de agarre de neumáticos se convierte en un mecanismo de fuerza de agarre constante, y el mecanismo se transforma de un mecanismo de cuerpo rígido a un mecanismo de pseudo-cuerpo rígido. La precisión y la estabilidad de todo el sistema mejoran considerablemente. En este estudio, el método de añadir un muelle a cada articulación del mecanismo de articulación se aplica al diseño de mejora del mecanismo de articulación, y el mecanismo de fuerza constante de cuatro barras se diseña por primera vez, lo que amplía el campo de aplicación de las características de rigidez no lineal del mecanismo de articulación, y tiene un gran valor de aplicación para el diseño de mejora del sistema mecánico con el mecanismo de articulación y el control de la fuerza de salida.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:mecanismo de articulación, características de rigidez no lineal, manipulador, mecanismo de cuerpo, diseño de mejora, método de búsqueda de dominio de rigidez, rigidez de muelle adecuada, mecanismo de fuerza constante, diferentes modelos de mecanismo, diferentes rigideces de muelle
• Keywords:linkage mechanism, nonlinear stiffness characteristics, manipulator, body mechanism, improvement design, stiffness domain search method, appropriate spring stiffness, constant force mechanism, different mechanism models, different spring stiffness