Resumen

En este trabajo se aborda un concepto general de la compatibilidad humano-esqueleto y el control de la interacción. La rehabilitación, aplicada a seres humanos con trastorno del control motor, implica el entrenamiento repetitivo de la marcha en relación con la extremidad inferior y el entrenamiento repetitivo de tareas en relación con la extremidad superior. En este sentido, los sistemas exoesqueléticos deben ser cinemáticamente compatibles con los del sujeto para garantizar que éste recibe el entrenamiento adecuado. La incompatibilidad entre el dispositivo robótico vestible y el usuario provoca una desalineación articular, introduciendo así fuerzas de interacción durante el movimiento. Esto, por lo tanto, conduce a la introducción de la necesidad de control de interacción en los dispositivos robóticos vestibles. La alineación de las articulaciones entre el ser humano y el esqueleto es una tarea ardua, por lo que es necesario adoptar medidas para garantizar la seguridad y la comodidad de las personas. Estas medidas dependen de los tipos de articulaciones implicadas en el proceso de rehabilitación o asistencia. Por lo tanto, se revisan varios exoesqueletos de extremidades superiores e inferiores con conceptos relacionados con la reducción de las fuerzas de interacción. Se destaca la importante distinción en la estrategia de modelado de los exoesqueletos de extremidades inferiores y superiores. También se discuten las limitaciones de ciertos sistemas exoesqueléticos que pueden no permitir la aplicación del control de interacción.

• Materias:Aerodinámica Robótica Regulación automática Tecnología de sensores Optimización de procesos
• Subjects:Aerodynamics Robotics Automatic regulation Sensor technology Process optimization
• Palabras claves:control de la interacción, determinados sistemas exoesqueléticos, reducción de las fuerzas de interacción, exoesqueletos de extremidades inferiores, extremidad inferior, trastorno del control motor, entrenamiento de la marcha repetitiva, entrenamiento de tareas repetitivas, exoesqueletos de extremidades superiores, extremidad superior
• Keywords:interaction control, certain exoskeletal systems, interaction forces reduction, lower extremity exoskeletons, lower limb extremity, motor control disorder, repetitive gait training, repetitive task training, upper limb exoskeletons, upper limb extremity