Resumen

Este artículo estudia una nueva estrategia de control de frontera para un manipulador flexible sujeto a perturbaciones rápidas y variables en el tiempo desconocidas. El manipulador flexible es esencialmente un continuo de dimensiones infinitas. Por lo tanto, una función continua de espacio y tiempo puede ser empleada para describir la posición de esta estructura de parámetro distribuido, cuyo movimiento puede ser descrito por ecuaciones en derivadas parciales (EDP). Para hacer frente a las perturbaciones externas rápidas y variables en el tiempo, se adopta un observador de perturbaciones de alto orden. Se propone una estrategia de control basada en dicho observador de perturbaciones para la maniobra de reposo del manipulador flexible. Además, se incluye una función hiperbólica suave en el controlador para cumplir con el requisito de saturación de la entrada. La estabilidad del control de frontera se analiza utilizando el principio de invarianza de LaSalles. Finalmente, el rendimiento del controlador de frontera presentado se verifica mediante comparación con el de emplear un

• Materias:Matriz acústica Ingeniería subterránea Vibración longitudinal Transmisión dinámica Fallas de rodamientos
• Subjects:Acoustic array Underground engineering Longitudinal vibration Dynamic transmission Bearing failures
• Palabras claves:Estudios; Control de límites; Manipulador flexible; Perturbaciones; Observador de perturbaciones; Estabilidad
• Keywords:Studies; Boundary control; Flexible manipulator; Disturbances; Disturbance observer; Stability