Resumen

Proponemos un mecanismo descentralizado de control en modo deslizante con límite de error que garantiza el rendimiento de seguimiento prescrito de un manipulador robótico. Se construyó una superficie de deslizamiento transformada por error de seguimiento y se utilizó la función barrera de Lyapunov (BLF) para asegurar el rendimiento temporal transitorio y estacionario de la función de posicionamiento de un manipulador robótico, así como para satisfacer las propiedades ordinarias del control en modo deslizante. Las funciones no lineales desconocidas y los errores de aproximación son estimados por la red RBF y el compensador adaptativo. La eficacia del esquema de control propuesto se determinó comparando los resultados de una evaluación experimental con los de los métodos de control en modo deslizante (SMC) convencional y control en modo deslizante terminal en tiempo finito (FTSMC).

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:control de modo, manipulador robótico, funciones no lineales desconocidas, función de barrera de lyapunov, mecanismo de control de modo, propiedades de control de modo, rendimiento de seguimiento prescrito, rendimiento de tiempo de estado, red rbf, compensador adaptativo
• Keywords:mode control, robot manipulator, unknown nonlinear functions, barrier lyapunov function, mode control mechanism, mode control properties, prescribed tracking performance, state time performance, rbf network, adaptive compensator