Resumen

Se presenta un estudio sobre el problema del rechazo de perturbaciones, concretamente las perturbaciones periódicas, aplicando el método de control en modo deslizante en tiempo discreto. Para perturbaciones tales como errores de modelado y perturbaciones externas, se formula su compensación utilizando el control en modo deslizante diseñado. Para eliminar el efecto de estas perturbaciones, la tasa de convergencia entre la perturbación y su compensación se ha modelado mediante un parámetro adicional. Se consigue desacoplar la dinámica de estimación de perturbaciones resultante de la dinámica de lazo cerrado. También se presenta un retardo temporal de cálculo para hacer frente a los efectos de las perturbaciones. El enfoque desarrollado garantiza la robustez de la dinámica del modo deslizante frente a las incertidumbres de los parámetros y las perturbaciones exógenas, además del rechazo completo del componente de perturbación periódica. Se han obtenido resultados satisfactorios de simulación, así como experimentales, basados en un servosistema rápido de una moderna unidad de disco duro, para ilustrar la validez del controlador para la compensación del run-out repetible (RRO).

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:compensación, unidad de disco duro moderna, dinámica de estimación de la perturbación resultante, método de control en modo deslizante temporal, retardo del tiempo de cálculo, resultados satisfactorios de la simulación, dinámica de bucle cerrado, servosistema rápido, componente de perturbación periódica, perturbaciones
• Keywords:compensation, modern hard disk drive, resultant perturbation estimation dynamics, time sliding mode control method, computation time delay, satisfactory simulation results, closed loop dynamics, fast servo system, periodic disturbance component, perturbations