Resumen

Combinando el control adaptativo difuso en modo deslizante con la técnica de conmutación difusa o de universo variable, este estudio desarrolla dos nuevos esquemas adaptativos directos para una clase de sistemas no lineales MIMO con incertidumbres y perturbaciones externas. Los esquemas de control propuestos consisten en términos de control equivalente difuso, términos de control de conmutación difusa (en el esquema uno) o términos de control de conmutación difusa de universo variable (en el esquema dos), y términos de control de compensación. Los términos de control de compensación se utilizan para relajar la suposición sobre el error de aproximación difusa. Basándose en la teoría de estabilidad de Lyapunov, las leyes de actualización de parámetros se ajustan adaptativamente en línea y se garantiza la estabilidad asintótica global del sistema de lazo cerrado. La principal contribución de este estudio es el desarrollo de un marco novedoso para el diseño de esquemas de control adaptativo difuso en modo deslizante frente a incertidumbres del modelo y perturbaciones externas. Los esquemas derivados pueden resolver eficazmente el problema de chattering y el cálculo de control equivalente en ese entorno. Los resultados de la simulación realizada en un manipulador robótico de dos eslabones demuestran la viabilidad de los esquemas de control propuestos.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:términos de control de compensación, esquemas de control, perturbaciones externas, universo variable, términos difusos de control equivalente, términos difusos de control de conmutación, novedosos esquemas adaptativos directos, teoría de la estabilidad de lyapunov, cálculo de control equivalente, error difuso de aproximación
• Keywords:compensation control terms, control schemes, external disturbances, variable universe, fuzzy equivalent control terms, fuzzy switching control terms, novel direct adaptive schemes, lyapunov stability theory, equivalent control calculation, fuzzy approximation error