Resumen

Este trabajo presenta un controlador difuso de modo deslizante basado en ESO (FSMC-ESO) para un brazo humanoide híbrido 3-DOF serie-paralelo (HHA) para el problema de control de seguimiento de trayectoria. El modelo dinámico del HHA se obtiene por el método de Lagrange y es no lineal en dinámica con incertidumbre de inercia y perturbación externa. El FSMC-ESO se basa en la combinación del control en modo deslizante (SMC), la teoría del observador de estado extendido (ESO) y el control difuso (FC). El SMC es insensible tanto a las incertidumbres de los parámetros internos como a las perturbaciones externas. La motivación para utilizar el ESO es estimar las perturbaciones en tiempo real. Se propone una estrategia de autoajuste de los parámetros difusos para ajustar la ganancia de conmutación en línea en función del estado de funcionamiento del sistema. La estabilidad del sistema se garantiza en el sentido del teorema de estabilidad de Lyapunov. La eficacia y robustez del FSMC-ESO diseñado se ilustran mediante simulaciones.

• Materias:Robótica Sistemas no lineales Modelo lineal Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects:Robotics Nonlinear systems Linear model Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:eso, fsmc, brazo humanoide híbrido paralelo, problema de control de seguimiento de trayectoria, teorema de estabilidad de lyapunov, autoparámetro difuso, incertidumbres de parámetros internos, hha, smc, sistema
• Keywords:eso, fsmc, parallel hybrid humanoid arm, trajectory tracking control problem, lyapunov stability theorem, fuzzy parameter self, internal parameter uncertainties, hha, smc, system