Resumen

Proponemos un esquema robusto de control en modo deslizante (SMC) para una clase de sistemas no lineales inciertos multientrada y multisalida (MIMO) con la perturbación externa desconocida, la incertidumbre del sistema y la histéresis tipo backlash. Para abordar la incertidumbre continua del sistema, se emplea la red neuronal de función de base radial (RBF) para aproximarla. A continuación, se combinan la perturbación externa desconocida y el error de aproximación de la red neuronal desconocido con la afección causada por la histéresis tipo backlash como una perturbación compuesta que se estima utilizando el observador de perturbaciones no lineal desarrollado. Se presenta el control robusto en modo deslizante basado en el observador no lineal de perturbaciones y la red neuronal RBF para seguir la salida deseada del sistema en presencia de la incertidumbre desconocida del sistema, la perturbación externa, y la histéresis tipo backlash. Por último, la estrategia de control robusto en modo deslizante diseñada se aplica a la dinámica de actitud del vehículo cercano al espacio (NSV), y se ofrecen resultados de simulación para ilustrar la eficacia del enfoque de control en modo deslizante propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:observador de perturbaciones no lineales, perturbación externa desconocida, como histéresis, holgura, control de modo, red neuronal, error de aproximación de red neuronal desconocida, incertidumbre del sistema continuo, enfoque de control de modo, estrategia de control de modo.
• Keywords:nonlinear disturbance observer, unknown external disturbance, like hysteresis, backlash, mode control, neural network, unknown neural network approximation error, continuous system uncertainty, mode control approach, mode control strategy