Resumen

Teniendo en cuenta la no linealidad de la holgura y las características variables en el tiempo de los parámetros en los actuadores electromecánicos, en este artículo se propone una estrategia de control en modo deslizante sin vibraciones para regular el ángulo del timón y suprimir las perturbaciones externas desconocidas. A diferencia de la mayoría de los métodos de compensación de holgura existentes, se utiliza una función continua especial para aproximar el modelo de zona muerta no lineal de holgura. Teniendo en cuenta el error de aproximación, la dinámica no modelada y las perturbaciones externas desconocidas como un término de tipo perturbador, se establece un modelo no lineal de realimentación estricta. Basándose en este modelo no lineal, se propone un controlador de modo deslizante terminal no singular libre de vibraciones para conseguir el seguimiento del ángulo del timón con una eliminación de vibraciones y una mejora del rendimiento dinámico del seguimiento. Una prueba basada en Lyapunov garantiza la estabilidad asintótica y la convergencia en tiempo finito del sistema de lazo cerrado. Los resultados experimentales han verificado la eficacia del método propuesto.

• Materias:Ingeniería electrónica Redes Inalámbricas Ingeniería Eléctrica Procesamiento de señales asistido por computador Sistemas de comunicación Informática
• Subjects:Electronic engineering Wireless Networks Electrical Engineering Signal processing computer-assisted Communication systems Computing
• Palabras claves:perturbaciones externas desconocidas, modelo no lineal, ángulo del timón, métodos de compensación de holguras, mejora del rendimiento dinámico, estrategia de control de modos, función continua especial, resultados experimentales, error de aproximación, estabilidad asintótica
• Keywords:unknown external disturbances, nonlinear model, rudder angle, backlash compensation methods, dynamic performance improvement, mode control strategy, special continuous function, experimental results, approximation error, asymptotic stability