Resumen

Este documento trata sobre el control de movimiento robusto adaptable de alto rendimiento de un sistema servo electrohidráulico impulsado por un actuador rotativo hidráulico de doble paleta. La teoría de control robusto adaptable recientemente desarrollada se utiliza para manejar las no linealidades y las incertidumbres en la modelización de sistemas hidráulicos. Además de la dificultad de manejar las variaciones paramétricas, el controlador robusto adaptable tradicional (ARC, por sus siglas en inglés) también es un poco complicado en la práctica. Para abordar estos desafíos, se desarrolla un control robusto adaptable simplificado con proyección discontinua de límite variable para mejorar la robustez del sistema en lazo cerrado, basado en las características del actuador rotativo hidráulico. En comparación con el controlador ARC anterior, el controlador resultante tiene un algoritmo simple para una implementación más adecuada y puede manejar variaciones paramétricas a través del diseño robusto no lineal. Teóricamente, el controlador logra un rendimiento transitorio garantizado y una

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Control de movimiento; Control robusto adaptativo; Sistemas hidráulicos; Variaciones paramétricas; Actuador rotativo hidráulico; No linealidades
• Keywords:Motion control; Adaptive robust control; Hydraulic systems; Parametric variations; Hydraulic rotary actuator; Nonlinearities