Resumen

Se presenta un enfoque de control de la estabilidad del vehículo para vehículos eléctricos de actuación independiente en las cuatro ruedas (FWIA). El método de control propuesto consta de un controlador de nivel superior y otro de nivel inferior. Se diseña un controlador de nivel superior basado en control adaptativo para realizar los esfuerzos de control virtual del vehículo para seguir los movimientos deseados del vehículo debido a las posibles imprecisiones de modelado e incertidumbres paramétricas. El controlador de nivel inferior considera la saturación de la fuerza de los neumáticos para asignar los esfuerzos de control necesarios a los cuatro motores en las ruedas para proporcionar las fuerzas deseadas de los neumáticos. Se proporciona un método analítico para distribuir los esfuerzos de control de alto nivel, sin utilizar los algoritmos de asignación de control basados en optimización numérica. Las simulaciones basadas en un modelo de alta fidelidad, CarSim, y de vehículo completo muestran la eficacia del enfoque de control.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:controlador de nivel, enfoque de control de la estabilidad del vehículo, algoritmos de asignación de control, esfuerzos de control de nivel, posibles imprecisiones de modelado, saturación de la fuerza de los neumáticos, esfuerzos de control virtual, control adaptativo, método analítico, enfoque de control
• Keywords:level controller, vehicle stability control approach, control allocation algorithms, level control efforts, possible modeling inaccuracies, tire force saturation, virtual control efforts, adaptive control, analytic method, control approach