Resumen

Se presenta un controlador de modelo difuso T-S discreto de dos etapas, que está formado por un controlador de movimiento y un controlador dinámico conectados en serie, para resolver el problema de control de movimiento de Vehículos Submarinos No Tripulados (UUV, por sus siglas en inglés) para la recuperación. El controlador de movimiento está diseñado basado en el modelo T-S incierto y el concepto de vector difuso discreto. El error de posición entre el UUV y la plataforma en movimiento, como entrada del controlador de movimiento, se convierte en comandos de velocidad del UUV en el siguiente instante. El diseño del controlador dinámico se basa en la teoría del modelo de región difuso y se deriva una condición relajada para la función de estabilización de Lyapunov en forma de desigualdades matriciales lineales, que generan la fuerza y el torque necesarios para completar la tarea de recuperación. La viabilidad y eficiencia del esquema de control propuesto se ilustran a través de simulaciones en las que el UUV sigue a

• Materias:Sistemas no lineales Dinámica no lineal Red de tráfico dinámico Algoritmo alométrico Sistema conmutado
• Subjects:Nonlinear systems Nonlinear dynamics Dynamic traffic network Allometric algorithm Switched system
• Palabras claves:Controlador de modelo difuso T-S discreto de dos etapas; Problema de control de movimiento de UUV; Controlador de movimiento; Controlador dinámico; Simulaciones
• Keywords:Two-stage; Discrete T-S fuzzy model controller; UUV movement control problem; Motion controller; Dynamic controller; Simulations