Resumen

De acuerdo con las características del movimiento del AUV, se diseñó un controlador difuso de modo deslizante, en el que se adoptaron reglas difusas para estimar la ganancia de conmutación con el fin de eliminar los términos perturbadores y reducir las vibraciones. Se simplificó el modelo de seis grados de libertad del AUV y se establecieron ecuaciones de movimiento longitudinal basadas en investigaciones anteriores. Se tuvieron en cuenta las influencias de la fuerza ondulatoria de primer orden y del par. Se seleccionó el REMUS para simular los efectos de control del controlador de modo deslizante convencional y del controlador de modo deslizante difuso. Los resultados de la simulación muestran que el controlador de modo deslizante difuso puede cumplir los requisitos y tiene mayor precisión y mejores prestaciones antiatasco que el controlador de modo deslizante convencional.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:controlador de modo, ecuaciones de movimiento longitudinal, fuerza de onda de orden, mayores prestaciones antiperturbación, movimiento auv, resultados de simulación, efectos de control, términos de perturbación, modelo de libertad, reglas difusas
• Keywords:mode controller, longitudinal motion equations, order wave force, stronger antijamming performances, auv movement, simulation results, control effects, disturbance terms, freedom model, fuzzy rules