Resumen

Proponemos una estrategia de control de consenso para múltiples vehículos submarinos no tripulados (multi-UUVs) con perturbaciones no medibles bajo topologías fijas y cambiantes. Los métodos actuales presentados en la literatura principalmente resuelven problemas de consenso de seguimiento con las perturbaciones bajo topologías tanto invariantes en el tiempo como variables en el tiempo, respectivamente. En el artículo, considerando el modelo complejo no lineal y acoplado del UUV, se emplea la técnica de linearización por realimentación para transformar el modelo no lineal del UUV en un modelo UUV integral de segundo orden. Para perturbaciones no medibles que consisten en incertidumbres de modelo desconocidas y perturbaciones externas para cada UUV, diseñamos el observador de estado extendido distribuido (DESO) para estimar las perturbaciones utilizando la información de posición del UUV en relación con sus vecinos. Además, se propone un algoritmo de control de consenso de multi-UUVs de seguimiento de líder que permite que todos los UUVs siguientes sigan la información

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Estrategia de control de consenso; Vehículos submarinos no tripulados; Perturbaciones; Linealización de retroalimentación; Observador de estado extendido distribuido; Algoritmo de seguimiento de líder.
• Keywords:Consensus control strategy; Unmanned underwater vehicles; Disturbances; Feedback linearization; Distributed extended state observer; Leader-following algorithm