Resumen

Este artículo aborda el uso de la visión monocular para controlar la navegación autónoma de un robot en un entorno que cambia dinámicamente. La solución se centra en la segmentación por colores de un plano del suelo seleccionado para separar claramente los obstáculos del espacio transitable: a continuación, se complementa con la detección de bordes para separar los límites de colores similares del plano del suelo. El mapa binario resultante (en el que el blanco identifica una zona libre de obstáculos y el negro, un obstáculo) podría procesarse con lógica difusa o redes neuronales para controlar los siguientes movimientos del robot. Los resultados muestran que el algoritmo funciona bien en alfombras de colores sólidos, suelos de madera y hormigón, pero tiene dificultades para separar colores en suelos multicolores, como las alfombras estampadas.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:plano del suelo, detección canny de bordes, alfombras, obstáculo, robot, navegación autónoma, mapa binario, segmentación por colores, suelos de hormigón, tipos de suelo
• Keywords:floor plane, canny edge detection, carpets, obstacle, robot, autonomous navigation, binary map, colour segmentation, concrete floors, floor types