Resumen

La investigación de la conformidad con la restricción del torque conjunto es de gran importancia para los manipuladores de robots, especialmente aquellos que trabajan en entornos complejos. Gran parte de esto se atribuye a que, por un lado, es beneficioso para mejorar tanto la seguridad como la fiabilidad de la ejecución de la misión. Por otro lado, el consumo de energía requerido por el robot para completar la misión deseada puede reducirse. La mayoría de los esquemas existentes no tienen en cuenta el límite de torque conjunto y otros límites estructurales físicos inherentes en un manipulador al mismo tiempo. Además, muchas incertidumbres inevitables, como las perturbaciones ambientales externas y/o las interferencias electromagnéticas en el sistema de circuito, pueden influir en la precisión y efectividad de la ejecución de tareas para un robot. En este estudio, arrojamos luz sobre el control del nivel de aceleración de manipuladores de robots redundantes considerando tanto cuatro límites de restricción física como el rechazo de interferencias. Se propone un sólido esqu

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Investigación; Cumplimiento de restricciones de torque conjunto; Manipuladores robóticos; Límites de la estructura física; Incertidumbres; Esquema de control
• Keywords:Investigation; Joint torque constraint compliance; Robot manipulators; Physical structure limits; Uncertainties; Control scheme