Resumen

En este artículo se analiza la aplicación de un esquema de control de orden fraccionario particular, el PDD1/2, al control de posición de un eje lineal micrométrico. El esquema PDD1/2 deriva del esquema clásico PD con la introducción del término semiderivativo. Los esquemas PD y PDD1/2 se comparan adoptando un enfoque no dimensional en aras de la generalidad. El modelo lineal del sistema de bucle cerrado se discute analizando la ubicación de los polos en el plano σ. A continuación, se comparan experimentalmente diferentes combinaciones de los términos derivativo y semiderativo, caracterizadas por la misma energía de asentamiento en la respuesta escalonada, en la aplicación mecatrónica real, con efectos de fricción no despreciables y una consigna de posición con ley de velocidad trapezoidal. Los resultados experimentales son coherentes con el modelo no lineal del sistema controlado y confirman que la introducción del término semi-derivativo es una opción interesante para reducir el error de seguimiento en el estado transitorio.

• Materias:Control del proceso Robótica Sistemas no lineales Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Robotics Nonlinear systems Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:término derivativo, esquema pd clásico, eje lineal micrométrico, efectos de fricción no despreciables, esquema de control de orden, aplicación mecatrónica real, ley de velocidad trapezoidal, introducción, esquema pdd1/2, esquemas pdd1/2
• Keywords:derivative term, classical pd scheme, micrometric linear axis, nonnegligible friction effects, order control scheme, real mechatronic application, trapezoidal speed law, introduction, pdd1/2 scheme, pdd1/2 schemes