Resumen

Este artículo aborda el seguimiento simultáneo de actitud y posición de una nave espacial objetivo en presencia de perturbaciones generales desconocidas y acotadas en el marco de los cuaterniones duales, que proporcionan una descripción concisa e integrada de los movimientos rotacionales y traslacionales acoplados. Gracias a la matriz de cosenos duales de dirección recientemente introducida, la dimensión de la dinámica de movimiento relativo basada en cuaterniones duales escrita en forma de vector/matriz puede reducirse a seis. Tratando las perturbaciones como parámetros desconocidos, se deriva un esquema modular de control adaptativo de seguimiento de pose compuesto por dos partes diseñadas por separado. Una parte es el estimador adaptativo de perturbaciones diseñado en base a la teoría de inmersión e invarianza. Impulsado por los errores de estimación de las perturbaciones, puede lograr la convergencia exponencial de las estimaciones y tiene la propiedad de bloqueo de parámetros, que difícilmente se puede esperar en los controladores adapt

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Papel; Actitud; Seguimiento de posición; Nave espacial; Perturbaciones; Cuaterniones duales
• Keywords:Paper; Attitude; Position tracking; Spacecraft; Disturbances; Dual quaternions