Resumen

El artículo presenta los primeros resultados experimentales sobre el control de un robot prototipo diseñado para la orientación de piezas o herramientas. La innovadora máquina es un manipulador paralelo esférico accionado por 3 motores lineales; se han probado y comparado varios esquemas de control de posición con el objetivo final de diseñar un controlador de interacción. La relativa simplicidad de la cinemática de la máquina ha permitido probar algoritmos que requieren la evaluación en bucle cerrado tanto de la cinemática inversa como de la directa; también se ha experimentado la compensación de los términos gravitatorios.

• Materias:Control del proceso Robótica Sistemas no lineales Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Robotics Nonlinear systems Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:varios esquemas de control de posición, primeros resultados experimentales, manipulador paralelo esférico, cinemática directa, objetivo final, términos gravitacionales, máquina innovadora, controlador de interacción, motores lineales, evaluación de bucle
• Keywords:several position control schemes, first experimental results, spherical parallel manipulator, direct kinematics, final aim, gravitational terms, innovative machine, interaction controller, linear motors, loop evaluation