Resumen

El seguimiento preciso del posicionamiento en presencia tanto de la zona muerta como de la fricción del actuador de un manipulador robótico es difícil de conseguir mediante la metodología de control tradicional sin esquemas de compensación no lineal adecuados. En este artículo, presentamos un esquema de control dinámico de modo deslizante superficial combinado con un sistema difuso adaptativo, un observador de estado y un estimador de parámetros para estimar la incertidumbre, la fricción y las no linealidades de la zona muerta de un sistema manipulador robótico. Diseñamos un controlador básico de modo deslizante de superficie dinámica mediante pasos de diseño recursivos sistemáticos que producen varias leyes adaptativas para la compensación de la fricción no lineal, la zona muerta y otras dinámicas no lineales desconocidas. El teorema de estabilidad de Lyapunov garantiza la acotación y convergencia de este sistema de bucle cerrado. Experimentos con el robot manipulador Scorbot demuestran la validez y eficacia del esquema de control propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:superficie dinámica, rendimiento de posicionamiento de seguimiento preciso, otras dinámicas no lineales desconocidas, esquemas de compensación no lineal adecuados, pasos de diseño recursivos sistemáticos, teorema de estabilidad de lyapunov, manipulador robótico scorbot, sistema difuso adaptativo, esquema de control de modo, actuador de manipulador robótico
• Keywords:dynamic surface, precise tracking positioning performance, other unknown nonlinear dynamics, proper nonlinear compensation schemes, systematic recursive design steps, lyapunov stability theorem, scorbot robot manipulator, adaptive fuzzy system, mode control scheme, robot manipulator actuator