Resumen

El mecanismo de Theo Jansen está ganando una amplia popularidad entre la comunidad de robótica con patas debido a su diseño escalable, eficiencia energética, baja relación carga útil-carga de la máquina, locomoción bioinspirada y trayectoria determinística del pie. En este artículo, realizamos por primera vez la modelización dinámica y análisis de un robot de cuatro patas impulsado por un solo actuador y compuesto por mecanismos de Theo Jansen. Se aplica el método de proyección para derivar las ecuaciones de movimiento de este complejo sistema mecánico y se propone una estrategia de control de posición basada en energía. Simulaciones numéricas validan la eficacia del controlador diseñado, sentando así una base teórica para futuras investigaciones sobre robots cuadrúpedos basados en Theo Jansen.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Mecanismo theo jansen; Comunidad robótica con patas; Diseño escalable; Eficiencia energética; Locomoción bioinspirada; Modelado dinámico
• Keywords:Theo jansen mechanism; Legged robotics community; Scalable design; Energy efficiency; Bioinspired locomotion; Dynamic modeling