Resumen

La incertidumbre interna y las perturbaciones externas del cuadrotor tendrán un impacto significativo en el control de vuelo. Por lo tanto, para mejorar el rendimiento dinámico y la robustez del sistema de control, se establece el controlador de rechazo activo de perturbaciones de actitud (ADRC) del quadrotor. Simultáneamente, se utiliza un algoritmo genético adaptativo-optimización de enjambre de partículas (AGA-PSO) para optimizar los parámetros del controlador para resolver el problema de que los parámetros del controlador son difíciles de ajustar. El rendimiento del ADRC propuesto se compara con el del controlador de modo deslizante (SMC). Las simulaciones revelan que el rendimiento dinámico y la robustez del ADRC son mejores que los del SMC.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:rendimiento dinámico, parámetros del controlador, controlador de rechazo de perturbaciones, optimización de enjambre de partículas, algoritmo genético adaptativo, controlador de modo, sistema de control, adrc propuesto, perturbación externa, incertidumbre interna
• Keywords:dynamic performance, controller parameters, disturbance rejection controller, particles swarm optimization, adaptive genetic algorithm, mode controller, control system, proposed adrc, external disturbance, internal uncertainty