Resumen

Es fácil darse cuenta de que la mayoría de los robots no se mueven al punto final deseado (Punto Central de la Herramienta (TCP)) utilizando instrumentación sin contacto de alta resolución debido a errores de fabricación y ensamblaje, errores en el sistema de transmisión y desgaste mecánico. Este artículo presenta una solución de calibración de robots mediante el cambio de las trayectorias de punto final mientras se mantienen los sistemas de control de los robots y el uso de dispositivos. Se utilizan dos sistemas independientes para medir las posiciones del punto final, el codificador del robot y un sistema de medición sin contacto con una cámara de alta resolución, para determinar los errores del punto final. Se construirá una nueva trayectoria basada en los errores medidos para reemplazar la trayectoria original. Los resultados muestran que el método propuesto puede reducir significativamente los errores; además, esta es una solución de bajo costo y fácil de aplicar en la práctica y la calibración se puede realizar de forma cíclica. El único requisito para este método es un dispositivo de medición sin contacto con alta resolución y ubicado de forma independiente al robot en calibración.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Robot; Calibración; Punto final; Trayectoria; Errores; Sin contacto
• Keywords:Robot; Calibration; Endpoint; Trajectory; Errors; Noncontact