Resumen

Este artículo desarrolla un controlador de rumbo con garantía de seguridad para vehículos con colchón de aire (ACV). Como criterio de seguridad, el límite de seguridad único del ACV, que incluye la velocidad de giro (TR) y el ángulo de deslizamiento lateral (SA), cambia con la velocidad cuando el ACV está girando. Para que sea más intuitivo mostrar el cambio del límite de seguridad y más conveniente para la supervisión y el control de la seguridad, se propone un espacio seguro dinámico del ACV. Si el punto de trabajo se encuentra dentro del espacio de seguridad durante la operación manual o el control automático, la navegación del ACV es segura. A continuación, se diseña el controlador de seguridad garantizada para mantener TR y SA dentro del espacio seguro durante el proceso de control de rumbo basado en la restricción dinámica del espacio seguro, el control de modo deslizante terminal y el mecanismo adaptativo. El mecanismo adaptativo puede estimar eficazmente la incertidumbre del sistema y las perturbaciones externas en línea sin el requisito de sus límites superiores. El controlador propuesto garantiza la convergencia del error de seguimiento. Se realizan simulaciones para demostrar la eficacia del controlador diseñado.

• Materias:Control del proceso Regulación automática Diagnóstico de fallos Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Automatic regulation Fault diagnosis Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:acv, controlador, mecanismo adaptativo, espacio seguro, restricción dinámica del espacio seguro, vehículo de colchón de aire, proceso de control del rumbo, espacio dinámico seguro, límite único de seguridad, seguridad
• Keywords:acv, controller, adaptive mechanism, safe space, dynamic safe space constraint, air cushion vehicle, course control process, dynamic safe space, unique safety limit, safety