Resumen

Este trabajo considera un problema de consenso de un sistema multiagente líder-seguidor con dinámica desconocida y topologías conectadas conjuntamente. El sistema multiagente incluye un líder autoactivo con una aceleración desconocida y un grupo de seguidores autónomos con perturbaciones desconocidas variables en el tiempo; la topología de red asociada al sistema multiagente varía en el tiempo y no está fuertemente conectada durante cada intervalo de tiempo. Utilizando modelos lineales parametrizados para describir la dinámica desconocida del líder y de todos los seguidores, proponemos un protocolo de control de seguimiento adaptativo descentralizado utilizando únicamente las medidas de posición relativa y analizamos la estabilidad del error de seguimiento y la convergencia de los estimadores de parámetros adaptativos con la ayuda de la teoría de Lyapunov. Por último, se presentan algunos resultados de simulación para demostrar el control de seguimiento adaptativo propuesto.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Problema de consenso; sistema multiagente líder-seguidor; dinámica desconocida; topologías conectadas conjuntamente; control de seguimiento adaptativo descentralizado; resultados de simulación.
• Keywords:Consensus problem; leader-following multiagent system; unknown dynamics; jointly connected topologies; decentralized adaptive tracking control; simulation results