Resumen

Se presenta un controlador de seguimiento robusto para manipuladores robóticos que mide sólo las posiciones angulares y considera incertidumbres del modelo. Se considera que el modelo es incierto; es decir, los parámetros del sistema, los términos no lineales, las perturbaciones externas y los efectos de fricción en cada articulación del robot se consideran desconocidos. El controlador se compone de dos partes, una realimentación de control de tipo linealizador y un estimador de alta ganancia. La idea principal es agrupar los términos inciertos en un nuevo estado que represente la dinámica de las incertidumbres. A continuación, se estima este nuevo estado para compensarlo. De este modo, el controlador resultante es robusto. Para corroborar los resultados, se presenta un ejemplo numérico de un robot manipulador RR.

• Materias:Electrónica de refrigeración Sensor capacitivo Compresión de señales Máquinas Comprensión de imágenes
• Subjects:Refrigeration electronics Capacitive sensor Signal compression Machines Image understanding
• Palabras claves:nuevo estado, manipulador robótico RR, como retroalimentación de control, controlador robusto de seguimiento, controlador, orden, posiciones angulares, perturbaciones externas, efectos de fricción, estimador de ganancia
• Keywords:new state, RR robot manipulator, like control feedback, robust tracking controller, controller, order, angular positions, external perturbations, friction effects, gain estimator