Resumen

Este documento estudia el problema de control de seguimiento de trayectoria de tiempo fijo de manipuladores de robots en presencia de dinámicas inciertas y perturbaciones externas. En primer lugar, se presenta una novedosa superficie de modo deslizante de tiempo fijo no singular, que puede garantizar que el tiempo de convergencia de la superficie propuesta esté acotado independientemente de los estados iniciales. Posteriormente, se desarrolla un novedoso control de modo deslizante de tiempo fijo no singular rápido (NFNFSMC) para que el sistema en lazo cerrado converja en tiempo fijo al equilibrio. Al aplicar el método propuesto NFNFSMC y la técnica adaptativa, se propone un novedoso esquema de control adaptativo de tiempo fijo no singular, que puede garantizar una rápida convergencia en tiempo fijo de los errores de seguimiento a regiones pequeñas alrededor del origen. Con el método de control propuesto, la perturbación agrupada es compensada por la técnica adaptativa, cuya información previa sobre el límite superior no

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Control; Tiempo fijo; Seguimiento de trayectoria; Manipuladores robóticos; Técnica adaptativa; Modo deslizante
• Keywords:Control; Fixed-time; Trajectory tracking; Robot manipulators; Adaptive technique; Sliding mode