Resumen

Los robots móviles con ruedas (WMR) en entornos complejos reales, como en los planetas extraterrestres, se enfrentan a perturbaciones externas inciertas y a un fuerte acoplamiento de las interacciones rueda-suelo mientras siguen las trayectorias ordenadas. Los métodos basados en el control de modo deslizante (SMC) son enfoques populares para estas situaciones. El SMC tradicional tiene algunos problemas potenciales, como la lenta convergencia, la escasa robustez y la excesiva vibración de la salida. En este trabajo, se diseña un modelo de control feed-forward basado en la cinemática para los WMR con deslizamiento longitudinal y se aplica al sistema de control en lazo cerrado para la compensación activa de las tasas de deslizamiento variables en el tiempo. Y se propone un nuevo método adaptativo de SMC para guiar un WMR en misiones de seguimiento de trayectoria basado en el modelo cinemático de un WMR general. Este método combina el método de control adaptativo y una ley rápida de alcance de doble potencia con el método SMC. Se establece así un lazo de control completo con compensación de deslizamiento activo y SMC adaptativo. Los resultados de la simulación muestran que el método propuesto puede suprimir en gran medida el parloteo y mejorar la robustez del seguimiento de la trayectoria. La viabilidad del método propuesto en el mundo real se demuestra mediante experimentos con un WMR con dirección de deslizamiento en el terreno de tierra suelta.

• Materias:Aerodinámica Ingeniería aeroespacial Satélites Satélite artificial Meteorología
• Subjects:Aerodynamics Aerospace engineering Satellites Artificial satellites Meteorology
• Palabras claves:métodos propuestos, compensación de tiempo, misión de seguimiento de trayectoria, perturbación externa incierta, acoplamiento de la rueda, métodos de control adaptativo, parloteo excesivo de la salida, sistema de control de lazo, métodos adaptativos de smc, lazo de control completo
• Keywords:proposed methods, compensation of time, trajectory tracking mission, uncertain external disturbance, coupling of wheel, adaptive control methods, excessive output chattering, loop control system, adaptive smc methods, complete control loop