Resumen

Para mejorar la precisión de seguimiento del efector final de manipuladores robóticos con cinemática y dinámica inciertas en el espacio de tareas, se propone un nuevo método de control. El controlador se basa en la estimación del retardo temporal y se combina con el modo deslizante terminal no singular (NTSM) y el esquema de control de lógica difusa adaptativa. Los parámetros cinemáticos no se requieren exactamente con la consideración de incertidumbres cinemáticas en el controlador. No se requieren modelos dinámicos o numerosos parámetros del sistema manipulador del robot con el uso de TDE. Así, el controlador tiene una estructura simple y es adecuado para aplicaciones prácticas. Además, los errores causados por la estimación del retardo temporal se compensan mediante el esquema adaptativo de modo deslizante terminal difuso no singular. La simulación se realiza en un robot manipulador de 2DOF con tres casos en el espacio de tareas. Los resultados muestran que el controlador propuesto proporciona una tasa de convergencia más rápida y una mayor precisión de seguimiento que el controlador NTSM basado en TDE y el controlador NTSM mejorado basado en TDE.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Precisión de seguimiento; manipuladores robóticos; efector final; método de control; estimación del retardo temporal; modo deslizante terminal no singular
• Keywords:Tracking precision; robot manipulators; end-effector; control method; time delay estimation; nonsingular terminal sliding mode