Resumen

El principal reto del actuador de galfenol para el posicionamiento de alta precisión es la histéresis no suave inherente, que puede conducir a imprecisiones u oscilaciones no deseadas e incluso a la inestabilidad. El objetivo principal de este estudio es desarrollar un método de control de seguimiento para controlar con precisión el desplazamiento de salida de una etapa de nanoposicionamiento accionada por galfenol utilizando un control feedforward con un observador de perturbaciones. Para describir con precisión la histéresis dependiente de la velocidad, considerando el comportamiento dinámico del amplificador de potencia, se propone un nuevo modelo dinámico. A continuación, se diseña un controlador desarrollado. En este controlador, se desarrolla un control feedforward para compensar la histéresis dependiente de la velocidad, y se emplea un observador de perturbaciones para contener las perturbaciones, la dinámica de alto orden no modelada y el error de compensación de la histéresis. Los resultados experimentales comparativos muestran que el método de control propuesto puede mejorar significativamente la precisión del posicionamiento y suprimir las perturbaciones. Esta investigación puede aplicarse en varios campos de micro y nanoposicionamiento y control de vibraciones.

• Materias:Análisis de suelos Hormigón Asfalto Drenaje Acero
• Subjects:Soil testing Concrete Asphalt Drainage Steel
• Palabras claves:Observador de perturbaciones, histéresis dependiente, control de avance, métodos de control propuestos, campo de control de vibraciones, histéresis inherente no lisa, modelo dinámico novedoso, etapa de nanoposicionamiento actuada, métodos de control de seguimiento, error de compensación de histéresis
• Keywords:disturbance observer, dependent hysteresis, feedforward control, proposed control methods, vibration control field, inherent nonsmooth hysteresis, novel dynamic model, actuated nanopositioning stage, tracking control methods, hysteresis compensation error