Resumen

La predicción de los datos de los sensores puede ayudar al sistema de control del exoesqueleto a obtener la intención de movimiento del ser humano y la posición del objetivo con antelación, para así reducir la fuerza de interacción hombre-máquina. En este artículo se propone un método mejorado para el algoritmo de predicción de los datos de los sensores del exoesqueleto. Mediante una prueba de simulación del algoritmo y un experimento de simulación de dos enlaces, el algoritmo mejora la precisión de la predicción en un 14,23 ± 0,5%, y los datos del sensor son suaves. Se introduce la señal predicha en el modelo de dos eslabones, y se utiliza el método de par calculado para verificar los datos de precisión de la predicción y la suavidad. Los resultados de la simulación mostraron que el algoritmo puede predecir el ángulo de la articulación del cuerpo humano y puede utilizarse para el control de seguimiento de las piernas oscilantes del exoesqueleto.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Músculos Hidromecánica
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Prostheses Limbs (Human Body) Muscles Hydromechanics
• Palabras claves:datos del sensor, métodos de par calculado, fuerza de interacción de la máquina, prueba de simulación del algoritmo, sistema de control del exoesqueleto, predicción del sensor, datos del sensor del exoesqueleto, intención de movimiento humano, datos de precisión de la predicción, experimento de simulación de enlaces
• Keywords:sensor data, calculated torque methods, machine interaction force, algorithm simulation test, exoskeleton control system, prediction of sensor, exoskeleton sensor data, human motion intention, prediction accuracy data, links simulation experiment