Resumen

El seguimiento de la trayectoria de un sistema no lineal subactuado con dos grados de libertad se aborda mediante un controlador de modo deslizante jerárquico difuso adaptativo. La ley de control propuesta resuelve el problema del acoplamiento mediante una estructura jerárquica de las superficies de deslizamiento y del chattering adoptando diferentes leyes de alcance. Las funciones desconocidas del sistema se aproximan mediante sistemas de lógica difusa y los parámetros libres pueden actualizarse en línea mediante leyes adaptativas basadas en la teoría de Lyapunov. En este trabajo se realizan dos estudios comparativos. La primera comparación se realiza entre tres expresiones diferentes de leyes de alcance para comparar sus capacidades para reducir el fenómeno de chattering. La segunda comparación se realiza entre el controlador de modo deslizante jerárquico difuso adaptativo propuesto y otras dos leyes de control que mantienen el acoplamiento en el sistema subactuado. Se evalúan las prestaciones de seguimiento de cada ley de control. Se realizan ejemplos de simulación que incluyen diferentes amplitudes de perturbaciones externas.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:controlador de modo deslizante jerárquico difuso adaptativo, ley de control, sistemas de lógica difusa, otras leyes de control, sistema no lineal subactuado, funciones de sistema desconocidas, leyes, teoría de lyapunov, ejemplos de simulación, leyes adaptativas
• Keywords:adaptive fuzzy hierarchical sliding mode controller, control law, fuzzy logic systems, other control laws, underactuated nonlinear system, unknown system functions, laws, lyapunov theory, simulation examples, adaptive laws