Resumen

Con el objetivo de resolver el problema de control de seguimiento de una clase de sistemas no lineales inciertos, se propone un esquema de control de modo deslizante terminal rápido no singular que combina una red RBF y un observador de perturbaciones. El controlador de modo deslizante se diseña utilizando el modo deslizante terminal rápido no singular y la segunda ley de alcance de potencia para resolver el problema de la singularidad y la lenta convergencia en el control de modo deslizante terminal tradicional. Utilizando la aproximación universal de la red RBF, se aproxima la función no lineal desconocida del sistema, y el observador de perturbaciones se diseña utilizando el diferenciador de seguimiento no lineal tangente hiperbólico (TANH-NTD) para estimar la interferencia del sistema y mejorar la robustez del mismo. La estabilidad del sistema se demuestra mediante el principio de Lyapunov. Los resultados de la simulación numérica muestran que el método puede acortar el tiempo de llegada del sistema, mejorar la precisión del seguimiento y suprimir el fenómeno de parloteo.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Robótica Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects: Aerodynamics Robotics Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:sistema, red rbf, observador de perturbaciones, modo deslizante terminal rápido no singular, esquema de control de modo, diferenciador de seguimiento no lineal, resultados de simulación numérica, tiempo de llegada del sistema, problema de control de seguimiento, sistemas no lineales inciertos
• Keywords:system, rbf network, disturbance observer, nonsingular fast terminal sliding mode, mode control scheme, nonlinear tracking differentiator, numerical simulation results, system arrival time, tracking control problem, uncertain nonlinear systems