Resumen

El problema de control de seguimiento en tiempo finito de un sistema manipulador rígido con perturbaciones desajustadas se investiga mediante un método de control compuesto. El controlador compuesto propuesto se basa en un observador de perturbaciones en tiempo finito y en la adición de una técnica de integrador de potencia. En primer lugar, se diseña un observador de perturbaciones en tiempo finito que garantiza que las perturbaciones pueden ser estimadas en un tiempo finito. A continuación, se desarrolla un controlador compuesto basado en la adición de un integrador de potencia y las estimaciones de las perturbaciones. Con el controlador compuesto propuesto, la posición del manipulador puede seguir la posición deseada en un tiempo finito. Los resultados de la simulación muestran la eficacia del esquema de control propuesto.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Control de seguimiento en tiempo finito; sistema manipulador rígido; perturbaciones desajustadas; método de control compuesto; observador de perturbaciones en tiempo finito; técnica del integrador de potencia.
• Keywords:Finite-time tracking control; rigid manipulator system; mismatched disturbances; composite control method; finite-time disturbance observer; power integrator technique