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La tarea de seguimiento de trayectoria en un robot móvil con ruedas (WMR) se resuelve proponiendo un controlador jerárquico de tres niveles que considera el modelo matemático del (WMR con tracción diferencial), los (motores de corriente continua) y los (convertidores de potencia Buck de corriente continua). El nivel jerárquico más alto es un control cinemático para la estructura mecánica; el nivel medio incluye dos controladores basados en planitud diferencial para los actuadores; y el nivel jerárquico más bajo consiste en dos controladores promedio también basados en planitud diferencial para la etapa de potencia. Para validar experimentalmente la viabilidad del esquema de control propuesto, el controlador jerárquico se implementa a través de un -modulador en un prototipo de WMR con tracción diferencial que hemos construido. Dicha implementación se logra utilizando MATLAB-Simulink y la interfaz en tiempo real ControlDesk junto con una placa DS1104. Los resultados experimentales muestran la efectividad y robustez del es
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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