Resumen

Se propone un novedoso controlador de seguimiento asinttico para un vehculo areo no tripulado (UAV) quadrotor subactuado con el fin de resolver un problema de seguimiento de un objetivo en movimiento. En primer lugar, el sistema de control se desacopla en el sistema de control de posicin y el sistema de control de actitud. En segundo lugar, se introduce un mtodo combinado de campo potencial artificial con control de pasividad (APF&PC) para que el sistema de posicionamiento consiga un seguimiento de alta precisin de un objetivo en movimiento a una distancia fija. En tercer lugar, se aplica un mtodo de modo deslizante de sper torsin (STSM) con una ley de alcance mejorada para el sistema de actitud con el fin de garantizar que la actitud converge al valor deseado. Adems, se demuestran las estabilidades de dos subsistemas y se derivan condiciones de estabilidad suficientes basadas en el mtodo pasivo y el mtodo de Lyapunov, respectivamente. Finalmente, los resultados de la simulacin del seguimiento de un blanco mvil verifican la superioridad y robustez del mtodo de control propuesto en presencia de incertidumbres en los parmetros y perturbaciones externas.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Controlador de seguimiento asintótico; Quadrotor subactuado; Vehículo aéreo no tripulado; Seguimiento de objetivo en movimiento; Campo de potencial artificial; Control de pasividad
• Keywords:Asymptotic tracking controller; Underactuated quadrotor; Unmanned aerial vehicle; Moving target tracking; Artificial potential field; Passivity control