Resumen

Este artículo trata del control de seguimiento de un manipulador robótico con incertidumbres y perturbaciones desconocidas. Presenta un nuevo método de control que utiliza únicamente medidas de posición conjunta para diseñar un controlador de seguimiento. El controlador consta de dos partes. Una se basa en una técnica de linealización por realimentación; hace que el modelo nominal de un manipulador siga asintóticamente una trayectoria deseada. La otra se basa en la idea de perturbación de entrada equivalente (EID) y compensa las incertidumbres y perturbaciones. Juntos permiten a un robot manipulador seguir con precisión la trayectoria deseada. El nuevo algoritmo de control se aplica a un manipulador robótico de dos eslabones, y los resultados de la simulación demuestran la validez de este método.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:manipulador robótico, perturbación de entrada equivalente, técnica de linealización de realimentación, mediciones de posición conjunta, manipulador robótico de enlace, nuevo algoritmo de control, nuevo método de control, controlador, perturbaciones, trayectoria
• Keywords:robot manipulator, equivalent input disturbance, feedback linearization technique, joint position measurements, link robot manipulator, new control algorithm, new control method, controller, disturbances, trajectory