Resumen

El control de posición arbitraria del cilindro siempre ha sido el desafío difícil en un sistema neumático. Intentamos desarrollar un método de control de servo de posición del cilindro combinando PID difuso con el modelo teórico del sistema de cilindro controlado por válvula proporcional. Se establecen la ecuación diferencial de presión del cilindro, la ecuación de presión-flujo de la válvula proporcional y la ecuación de equilibrio de momentos del cilindro. Y se linealizan los modelos matemáticos del sistema de accionamiento del cilindro. Luego se diseña un algoritmo de control PID difuso para el control de posición del cilindro, incluyendo el análisis detallado de las variables y el dominio difusos, las reglas de lógica difusa y la defusificación. La estabilidad del controlador PID difuso propuesto se demuestra teóricamente según el teorema de la ganancia pequeña. Se realizaron experimentos para posiciones objetivo de 250 mm, 300 mm y 350 mm y los resultados mostr

• Materias:Modelado matemático Modelo de red neuronal Tasa de convergencia Aritmética Ondículas libres
• Subjects:Mathematical modeling Neural network model Convergence rate Arithmetic Free wavelets
• Palabras claves:Control de posición; Cilindro; PID difuso; Válvula proporcional; Modelos matemáticos; Estabilidad;
• Keywords:Position control; Cylinder; Fuzzy PID; Proportional valve; Mathematical models; Stability;