Resumen

Se considera un pequeño UAV como UAV de prueba, y para su modelado se utilizan sus datos aerodinámicos ya publicados. Se diseña un controlador proporcional integral diferencial (PID) para el control de la actitud de cabeceo. Las perturbaciones atmosféricas, como la cizalladura del viento y las turbulencias, influyen significativamente en la actitud de los UAV. Para este estudio se considera la ráfaga rotatoria como perturbación atmosférica. Se presenta la respuesta de cabeceo en presencia de perturbaciones atmosféricas. Para mejorar el rendimiento en presencia de perturbaciones atmosféricas, se propone un mecanismo de supervisión. El mecanismo supervisor se compone de dos módulos, "módulo observador" y "módulo generador de correcciones". Para el módulo observador se desarrolla una lógica similar a la del pensamiento humano, de modo que sigue supervisando el estado del vuelo a través de entradas y salidas especificadas del sistema e instruye al módulo generador de correcciones para que aumente el controlador principal añadiendo comandos de compensación. El módulo generador de correcciones funciona con lógica difusa. Los resultados de la simulación muestran una reducción significativa de los errores de cabeceo después de aumentar el mecanismo de supervisión, lo que demuestra la eficacia del esquema propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:módulo generador de corrección, perturbación atmosférica, módulo observador, mecanismo supervisor, módulo generador de corrección, diferencial integral proporcional, control de actitud de cabeceo, presencia, perturbaciones atmosféricas, respuesta de cabeceo
• Keywords:correction generator module, atmospheric disturbance, observer module, supervisory mechanism, correction generator module, proportional integral differential, pitch attitude control, presence, atmospheric disturbances, pitch response